Tenisin ilk olarak nerede başladığı tam olarak bilinmemekle beraber, binlerce yıl önce eski Mısır, Yunan ve Perslilerde tenise benzer bir oyunun olduğundan söz edilmektedir. Fakat, 12. yüzyılda zengin İngiliz ve Fransız asilzadeleri betondan yapılma dört duvar içinde ve üstü bir fileyle kapalı sahalarda, Kort veya Kraliyet Tenisi adı verilen bir sporu yapmaya başlamışlardır. İlk zamanlarda tenis çıplak ellerle oynanmış, sonra eldivenler kullanılarak oynanmış ve en sonunda da, günümüzün raketlerini andıran araçlar kullanılmıştır.
 
1873 yılında İngiliz bir subay olan binbaşı Walter Clopton Wingfield ilk çim tenisini icat etmiştir. Oyunun patentini aldıktan sonra, İngiltere ve diğer ülkelere tenis fileleri ve toplarını satmaya başlamıştır. Bu tarihten sonra, tenis hızla yayılmaya ve popüler olmaya başlamış ve 1875 yılında, İngiltere'de Marlylebone Kriket Kulübü tarafından ilk tenis kuralları belirlenip yayımlanmıştır. Yine bir İngiliz subayı tarafından, Bermuda Adası'na tenis topları ve raketleri götürülmüş, Mary Ewing Outerbridge bu oyunu ilk kez burada görmüş ve tenis topları, file ve raketler satın alarak Staten Adası'nda bulunan evine, New York'a getirmiş. Böylece tenis sporu Amerika'da da tanınmaya ve yayılmaya başlamıştır.

1881 yılında Amerikan Çim Tenis Federasyonu kurulmuştur. Yine aynı yıl içinde ilk Amerikan Erkekler Şampiyonası Newport, Rhode Adası'nda düzenlenmiştir. Yine ilk Amerikan bayanlar şampiyonası ise, 1887 yılında Philadelphia' da düzenlenmiştir.

1913 yılında Uluslararası Çim Tenis federasyonu (ILTF) resmi olmadan kurulmuş ve 1923 yılında, tenis oyun kuralları ILTF tarafından belirlenmiş ve federasyon resmi statüsüne kavuşmuş. 1977 yılında ise, "Çim" ibaresi kaldırılarak, adı Uluslararası Tenis Federasyonu (ITF) olmuştur.

Tenis o tarihlerden günümüze kadar, bütün dünyaya yavaş yavaş yayılmış ve popüler bir spor dalı haline gelmiştir.